编译 / VRAR星球 R星人

9月21日，PICO展示近期遭泄露的新手柄，并对外发布了其自研的Centaur多模态融合追踪算法。

图源：PICO

如前期谍照所示，PICO新手柄去掉了外围灯环的设计，并且没有额外增加传感器。据PICO官方透露，相比上一代手柄，新手柄重量减轻了约15g，高度减小了50%，并且还优化了内部电池和马达的位置，使其重心更靠近手心，握持手感更好，且兼具细腻振感。

通常，去掉包含LED灯的追踪灯环，势必会降低手柄的追踪精度和稳定性。而PICO全新自研的Centaur多模态融合算法，融合了光学追踪算法和CV模态手柄追踪算法，让手柄在LED灯减少或处于盲区的背景下，也能实时、有效追踪。

VR设备的轻量化和小型化，一直是XR行业探索和努力的方向。

基于当前行业主流的“光学追踪+惯性导航系统”追踪方案，开发无灯环手柄会面临两大技术难点：首先，减少LED灯的数量，会影响光学追踪的稳定性；其次，更少的LED观测数量，会增大手柄初始化与追踪解算难度。但如果在手柄上增加新的传感器，这又会提升造价成本，并增加手柄的耗电速率。

PICO全新自研的Centaur多模态融合追踪算法，将光学追踪算法和CV模态手柄追踪算法进行了有效融合。这不仅解决了无灯环手柄‘识别难’的问题，也为XR行业的追踪交互提供了新的思路。头显既能通过光学追踪算法识别手柄上LED灯发出的红外光，还能够在LED灯被手部遮挡时，通过CV模态追踪算法识别裸手的特征，从而准确还原出手柄控制器的6DoF信息。两大算法结合手柄本身具备的惯性导航系统，使得新手柄无需增加新的传感器，也能实现稳定、精准的追踪。

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